Foi publicada originalmente na revista Weekly Shōnen Jump de dezembro de 1985, sendo sua primeira edição divida em duas partes entre dezembro de 1985 e janeiro de 1986 (partes 1 e 2 respectivamente), até dezembro de 1990. Foi adaptada para anime de 114 episódios pelo estúdio Toei Animation (o mesmo que produziuDragon Ball) de 1986 a 1989. Em seu jogo oficial, Saint Seiya Awakening, tem como sua maior legião a GoDz, do servidor A-58.

Saint Seiya começou a ser conhecido no ocidente como Os Cavaleiros do Zodíaco depois que se tornou sucesso na França em 1988, onde recebeu o nome de Les Chevaliers du Zodiaque, o que foi também o primeiro lançamento estrangeiro da série. Tanto o mangá original quanto a adaptação em anime foram muito bem sucedidos em vários países asiáticos, europeus e latino-americanos, No entanto, nenhum deles foram dublados em inglês até 2003. Quatro filmes foram exibidos nos cinemas japoneses no período de 1987 à 1989. Porém o anime foi cancelado e ficou inacabado em 1989, deixando uma parte do mangá sem animação. Mas em 2002, a Toei Animation continuou o anime na forma de três séries OVAs de 31 episódios, tendo a última finalizada em 2008, a fim de adaptar o restante da história do mangá e seguindo este renascimento da franquia, um quinto filme foi exibido em 2004. Em 2006, o autor Kurumada retomou a publicação do mangá, a partir da conclusão da obra original, continuando a história em Saint Seiya: Next Dimension.

Um sexto filme em CGI estreou em junho de 2014 no Japão e em setembro no Brasil. Embalado pelo filme, em 30 de agosto a animação foi completada, após 20 anos desde a primeira exibição no Brasil. Em 2016, para comemorar o trigésimo aniversário do mangá Saint Seiya (Complete Works of Saint Seiya) no Japão, ocorreu uma grande exposição contendo diversos produtos fabricados para a série, como as armaduras em tamanho real. Anteriormente em 2014, algumas armaduras foram exibidas no Brasil durante o evento Comic Con Experience, em São Paulo. Numerosos produtos comemorativos (um artbook, um CD da trilha sonora, action figures, bolsas, pinturas, carteles, figuras, relógio, etc...) para o 30º aniversário do manga e de animação, foram lançados em 2016. A edição definitiva (Kanzenban) do mangá clássico de Saint Seiya será lançada no Brasil pela Editora JBC (Previsto para 2016-2017). No Japão, o Kanzenban foi lançado entre 2005 e 2006 e possui 22 volumes. Esta versão é feita com um material de melhor qualidade e contém algumas páginas coloridas por volume. No verão de 2019 há uma nova exposição comemorativa das obras de Masami Kurumada em Taiwan, onde numerosas armaduras da obra original de Saint Seiya também são exibidas, perfeitamente reproduzidas em uma escala de 1: 1, é são vendidos numerosos produtos comemorativos do mangá de Masami Kurumada. Em 19 de julho de 2019 sai por todo o mundo na plataforma de streaming da Netflix, o remake de 12 episódios da primeira parte da série clássica de Saint Seiya, lançado em 3D CGI chamado Knights of the Zodiac. Um filme Live Action baseado na clássica série Saint Seiya está agendado para ser lançado nos cinemas em todo o mundo em 2020. Recentemente o Anime foi campeão da primeira Batalha de Animes Clássicos promovida pelo Podcast Multifinito.